編者按：

2022世界機(jī)器人大會主論壇群星璀璨，產(chǎn)、學(xué)、研各領(lǐng)域大咖齊聚首，共話巔峰，為機(jī)器人未來發(fā)展領(lǐng)航。

峰會現(xiàn)場，清華大學(xué)自動化系研究員趙明國，北京理工大學(xué)機(jī)電學(xué)院教授陳學(xué)超，中兵智能創(chuàng)新院有限公司仿生機(jī)器人研究中心主任江磊，宇樹科技創(chuàng)始人、首席執(zhí)行官、首席技術(shù)官王興興，圍繞《仿生機(jī)器人能為人類做些什么》的主題進(jìn)行了對話。以下為對話內(nèi)容的整理。

趙明國：大家下午好！我是清華大學(xué)的趙明國，我主要從事仿生機(jī)器人研究，主要是雙足機(jī)器人，做了模仿大腦的方案。足式機(jī)器人已經(jīng)越來越復(fù)雜，復(fù)雜到關(guān)節(jié)特別多，給我們帶來主要問題是計算跟不上，如果有很好計算載體的話，就可以把更好方法引進(jìn)來，甚至到后面一些仿生方法引進(jìn)來，我現(xiàn)在主要在做基于計算機(jī)器人的工作，希望能夠通過這些方法讓機(jī)器人具有更好地智能，能夠把潛力發(fā)揮出來，后面看看有沒有大家感興趣的工作可以一起做。

陳學(xué)超：各位觀眾大家下午好！我來自北京理工大學(xué)機(jī)電學(xué)院陳學(xué)超，我們另外一個平臺是智能機(jī)器人與系統(tǒng)高精尖創(chuàng)新中心，這是我們一個很好的研究平臺。我們團(tuán)隊(duì)從2000年開始研究仿生機(jī)器人到現(xiàn)在已經(jīng)有20年的歷史了，研發(fā)7代匯童系列仿生機(jī)器人，匯童1是20年前我國第一臺無外界電纜能夠獨(dú)立行走仿生機(jī)器人，近期我們在機(jī)器人核心功能部件方面進(jìn)行一些研究，也取得了突破，最新研發(fā)匯童7仿生機(jī)器人在高動態(tài)運(yùn)動，包括跳躍、跳高、跳遠(yuǎn)取得很大突破。我們展臺大家感興趣可以參觀，目前是技術(shù)突破為主，目前在產(chǎn)業(yè)化方面做了一些工作，如果有需要大家可以去參觀，看一看我們這個東西。

朱秋國：大家待會兒有時間可以參觀一下陳老師的成果。

江磊：首先感謝世界機(jī)器人大會給我機(jī)會來交流，我來自一個新單位叫中兵智能創(chuàng)新研究院有限公司，也是世界機(jī)器人老朋友，我們連續(xù)4年都參加。原來是中國北方車輛研究所無人中心，之前做了14年四足機(jī)器人，大家在網(wǎng)上能搜到350公斤電動牦牛和Panda5四足機(jī)器人，這次很高興跟各位專家一起分享研究經(jīng)歷和感想，一會兒跟大家一起討論機(jī)器人怎么去發(fā)展，謝謝！

朱秋國：江主任他們可以巡展一下。

江磊：A302展館，大家感興趣可以現(xiàn)場交流。

朱秋國：第四位嘉賓是王興興，介紹一下。

王興興：在這里跟大家做分享，我是杭州宇樹的王興興。我本人2009年大學(xué)本科做了第一個比較小雙足機(jī)器人，2013年正式開始做四足機(jī)器人，2016年正式成立公司，在全球范圍內(nèi)比較大幅度推動了四足機(jī)器人市場化推進(jìn)，目前每年公司銷售數(shù)量比較可觀。

朱秋國：去年8月份特斯拉埃隆·馬斯克，在特斯拉AI活動日宣布在2022年推出一款Optimus擎天柱原型樣機(jī)，今年6月份重新提了這個事，說今年9月份發(fā)布人形機(jī)器人，在未來2年內(nèi)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，未來價格比現(xiàn)在汽車更便宜。這個新聞出來也引起了全球廣泛熱議，因?yàn)檫@樣一則新聞把國內(nèi)做仿人機(jī)器人和仿生機(jī)器人團(tuán)隊(duì)廣泛關(guān)注。大家關(guān)注點(diǎn)集中在三方面，主要是針對特斯拉人形機(jī)器人技術(shù)成熟度怎么樣，是否足夠支撐應(yīng)用。第二比較關(guān)切未來應(yīng)用場景到底是否明確，雖然馬斯克也提了一些場景，大家還是心中有一些疑惑。第三是所做制造成本如何降低，我們覺得這三方面是大家比較關(guān)切的三個問題。

在正式圍繞三方面探討之前，我還是想借助幾位專家介紹一下目前國內(nèi)四足機(jī)器人跟雙足機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀，首先請清華大學(xué)趙老師給大家簡單介紹一下國內(nèi)人形機(jī)器人的情況，讓在座大家了解一下，包括國際上，趙老師簡單給大家做一個概述。

趙明國：人形機(jī)器人發(fā)展一直是小眾的，一般停留在實(shí)驗(yàn)室里面，大概上世紀(jì)70年代是最早日本早稻田大學(xué)就開始研究，代表了當(dāng)時最先進(jìn)觀念和大家的期許。80年代本田開始在做，本田在實(shí)驗(yàn)室秘密做了10年，到90年代末公開，2000年正式公布ASIMO，這是仿生機(jī)器人第一波浪潮，大家真正認(rèn)識到仿生機(jī)器人，能在生活中產(chǎn)生應(yīng)用，畢竟是由本田商業(yè)化大公司在推動的事情。2000年之后發(fā)展變的緩慢，到2005年波士頓動力推出Petman液壓機(jī)器人，把事情推到另一個高峰做，一直到現(xiàn)在波士頓動力一直在推進(jìn)。

國內(nèi)起步很早，在90年代馬老師開始做第一代仿生機(jī)器人，哈工大也在做，受本田影響，2000年前后清華和北理工開始大量做機(jī)器人，這時候中國在仿生機(jī)器人領(lǐng)域，包括后面浙大一直在做，都取得不錯的成績，在緊隨第一梯隊(duì)位置上，我們的熱度和進(jìn)步量會比國外歐美要強(qiáng)一些，我們一直想在這個領(lǐng)域做突破，屬于緊跟第一梯隊(duì)的狀況，遺憾是目前還沒有達(dá)到第一梯隊(duì)機(jī)器人某一個亮點(diǎn)，我們增長速度和投入量隨著時間積累，尤其最近朱老師和陳老師團(tuán)隊(duì)做的結(jié)果，非常接近于快有突破性結(jié)論。結(jié)合馬斯克，他畢竟是全球范圍內(nèi)有影響力公眾人物，這個事情另外一個角度切入人形機(jī)器人領(lǐng)域去做，無論是科研到大商業(yè)環(huán)境是一個推動，未來兩三年有新的變化和結(jié)果產(chǎn)生。

朱秋國：總的來說，美國還是會跑的更前沿一些，我們屬于緊追的狀態(tài)，也是期待著有新的突破。接下來請江磊主任給大家簡單介紹一下四足機(jī)器人國內(nèi)外情況。

江磊：四足機(jī)器人跟趙老師說的非常類似，我們國家在1985年期間有一個很大項(xiàng)目在做，也是伴隨人工智能機(jī)器人技術(shù)很難突破，有一個低谷。從波士頓動力推出Bigdog，到2010年國家科技部863計劃，自然基金委推出共融機(jī)器人計劃，包括各大部委都很關(guān)注。

目前對比來說，大家如果關(guān)注2010年推出高性能四足機(jī)器人，機(jī)器人剛才孟院士也強(qiáng)調(diào)，從運(yùn)動學(xué)控制到力學(xué)控制，我們用high dynamics這個詞。2016年以后關(guān)注國際機(jī)器人發(fā)展，用了一個詞叫agility，這個詞用的特別多，翻譯過來中文不是很敏捷是高敏捷性。因此現(xiàn)在四足機(jī)器人又進(jìn)入到全新的領(lǐng)域，我注意到去年美國自然基金委把足式機(jī)器人2013、2016、2020年三次技術(shù)路線圖修訂，大家如果感興趣可以從網(wǎng)上下載到，2020年特意把行走系統(tǒng)修訂足式機(jī)器人作為最大科學(xué)問題，大家可以去關(guān)注一下基金委的路線圖。

一句話來總結(jié)，大家老是覺得國家基礎(chǔ)創(chuàng)新不足，都是跟著別人跑，四足領(lǐng)域和足式領(lǐng)域我同意趙明國老師，我們國家走在全球的前列，我們跟美國、俄羅斯、歐洲學(xué)者都同步，他們非?？春梦覀儑铱萍记把氐疆a(chǎn)業(yè)布局良性循環(huán)，在基礎(chǔ)科研一會兒還有分享。總體上來說，我在很多場合我們只比波士頓動力落后半步，跟麻省理工、跟歐洲蘇黎士理工在一個水平線上，我們有一個很好團(tuán)隊(duì)，包括臺上所有專家和臺下，我們一起努力在“十四五”開始能不能進(jìn)入全球最領(lǐng)先的領(lǐng)域，這是我的一個觀點(diǎn)分享給大家。

朱秋國：所以說在四足機(jī)器人領(lǐng)域跟國際最頂尖差距相比人形接近一些。

江磊：對。

朱秋國：謝謝兩位專家的介紹。我們了解到要形成仿生機(jī)器人的產(chǎn)品，要有多方面技術(shù)的積累，我們國家有好幾個五年計劃，對核心部件研發(fā)有大量投入，國家在核心組件研制方面一直非常重視。我們從機(jī)器人本體骨骼和肌肉角度來看，構(gòu)成機(jī)器人基本核心部件，包括機(jī)構(gòu)、傳動、硬件等方面來看，目前跟國際領(lǐng)先水平有沒有差異，或者說這個差異在哪里，它體現(xiàn)在哪里？如果有差距的話，深水區(qū)的問題是在哪些方面，我們請陳學(xué)超老師和王興興兩位給我們做個解答。

陳學(xué)超：在訪人形機(jī)器人領(lǐng)域，目前總體來說經(jīng)過近50年的發(fā)展，目前形成了幾個典型方案，不同方案有不同優(yōu)劣關(guān)系，早期本田阿西莫形成電機(jī)+高減速比諧波的位控方案，因?yàn)獒槍κ覂?nèi)環(huán)境做的，所以關(guān)節(jié)位置控制可以滿足需求。后來由于對機(jī)器人室外復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)有更高需求之后，波士頓用液壓形式出了第二個方案，液壓有它的好處是爆發(fā)力很強(qiáng)、力控性能很高、伺服帶寬很高，能夠完成室外行走和后空翻特別高爆發(fā)運(yùn)動，它有它的問題，比如能耗方面、價格成本和工程化方面都存在一些問題。

還有一方面是歐洲的Jonathan Hurst做的Cassie，他們采用電機(jī)+百線減速器，還有一些柔性傳感器在里面，把它變成力控方案，這是電機(jī)力控方案。目前三個方案是相對而言比較成熟的方案，不同方案有不同的優(yōu)缺點(diǎn)，我們有一些借鑒、學(xué)習(xí)和創(chuàng)新。

朱秋國：剛才我們提到的是關(guān)于機(jī)器人的硬件或者叫肌肉是否強(qiáng)健這個層面上來說，另外我們也知道讓機(jī)器人動起來關(guān)鍵是運(yùn)動控制是腿足機(jī)器人一個最為核心關(guān)鍵的一項(xiàng)技術(shù)，從上個世紀(jì)中期，剛才幾位老師也提到過，很多學(xué)者開始在探索腿足行走的一些機(jī)理，整個運(yùn)動控制發(fā)展到今天，我們也可以把它運(yùn)動的能力分兩類，走叫常規(guī)的能力，比如像行走，走個樓梯甚至拿手去搬個東西，還有一種特殊的技能，比如像后空翻，做高難度的體操等等，請問一下趙老師，從腿足它的運(yùn)動控制的水平來看，當(dāng)前您覺得我們水平的狀態(tài)以及未來趨勢是怎么樣的。  

趙明國：我個人理解，不見得準(zhǔn)確，這個也是分幾個階段，比如說二十多年前大家理解機(jī)器人運(yùn)動學(xué)層面，這個球怎么踢，從運(yùn)動鞋解散到各個關(guān)節(jié)上，關(guān)節(jié)怎么動，這是空間中最終末端的運(yùn)動，到關(guān)節(jié)運(yùn)動學(xué)層面，這個感覺肯定是不行，只能做一些特別簡單的事情，但是國際上普遍我國在十年前都是流行的所謂簡化模型去做，按這個去，但是這個簡化模型就講到動力學(xué)了，但是它是簡化的模型，實(shí)際真正的機(jī)器人和這個模型之間差距是比較大的，這個在很多的應(yīng)用里面，比如你速度不高，不翻跟頭，只是走路就比較接近，這個模型就可以來用，這也符合大家常規(guī)一些研究其他科學(xué)運(yùn)動問題的辦法。

最近這五年到十年，尤其最近這一兩年，所有搞足式機(jī)器人要么全動力學(xué)，全動力學(xué)做規(guī)劃、做控制，全動力學(xué)的離線規(guī)劃、在線MPC，后面加WBE，實(shí)際上這個可能是來自于波士頓動力不公開它是怎么做的，大家都在猜，包括國外學(xué)者也在猜，猜來猜去就收斂到這套方法，其實(shí)我覺得波士頓動力不是這樣做的，但是這個方法是比較穩(wěn)定有效的方法，通過大家十多年的努力，所以這個就變成了螺旋式上升，大家新的認(rèn)識，如果一定用這種方法。最近幾年又加了一些強(qiáng)化學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)解決一些更多的不確定性問題，這個范式不用多想，再想其他方法短期內(nèi)很難有推進(jìn)，這個方法比較穩(wěn)定，大家踏踏實(shí)實(shí)搞這些方法，怎么搞更的有效、更好，在自己的四足、雙足能夠搞出更細(xì)的東西，框架性的問題比較清楚，這個時候在它底下就奠定一個問題，如果你要搞MPC，搞WBE都是計算的方法，本質(zhì)上是吃計算的，你如果要想在實(shí)質(zhì)性搞的好的話，因?yàn)楫吘故菣C(jī)器人，控制離不開實(shí)施性的問題，所以搞的越快越好、越多越好，我覺得最基本的問題就是算力或者是計算的方法，本質(zhì)上是MPC問題、WBE問題，但是你實(shí)現(xiàn)的時候不一定用它實(shí)現(xiàn)，你可以用其他的手段來實(shí)現(xiàn)，但是它能達(dá)到這個效果，數(shù)學(xué)是數(shù)學(xué)，手段有手段，有些功能和辦法我個人覺得除了器件以外要保證你的執(zhí)行力，我這邊要多大的利益，器件要能執(zhí)行的很好，執(zhí)行的很準(zhǔn)確，同時和計算相關(guān)的方法也跟得上，我覺得未來五年到十年，除了基本元器件的比拼，上層的發(fā)展都圍繞著軟件和硬件這方面。

再往下擴(kuò)展一點(diǎn)，這些都是我們控制范圍內(nèi)的，但是我們無論做足式還是雙足，我自己的感知就是什么叫內(nèi)部傳感器，什么叫外部傳感器，主要指的是視覺，對視覺來講是裝在機(jī)器人身上的，我們原來用的視覺是機(jī)器人聽一步走一步的操作，而足式機(jī)器人完全不是這樣，我覺得這個時候視覺就是整個大環(huán)節(jié)里的一個環(huán)節(jié)，我們看到前面比如導(dǎo)航是一百米以外，幾十米以外走哪條路的問題，但是我前面有一個小的障礙，我應(yīng)該采取什么樣的行為，落腳點(diǎn)落在什么地方，這種可能就不是像以前一樣放在一個大的閉環(huán)里去做，幾乎就是瞬間反應(yīng)，跟控制結(jié)合在一起，所以這個時候你要把視覺的信息引入進(jìn)來，對計算的需求除了我們要控制需求以外，如果把這些放在一個計算的框架下面能夠一起實(shí)現(xiàn)，我覺得是非常重要的，如果不是這樣做，我們幾乎要面臨跟以前一樣，在計算機(jī)286水平的時候，只能做簡化模型，WBEM做不了的，你看看這些東西八九十年代都已經(jīng)有了，是手段上的區(qū)別。所以反推回來，未來五年十年如果能把我們計算能力提高到遠(yuǎn)高的需求，大家水平就上去了，可以做出更好的結(jié)果來。現(xiàn)在很可能對于搞機(jī)器的人來講，不是搞計算機(jī)的，也不是搞器件的，我們的水平上不去，計算資源上不去，你就束縛到這兒。你們之所以把四足做的得以跟波士頓動力去比拼，一個重要原因是你們沒有等關(guān)節(jié)做好了再去做，而是直接做關(guān)節(jié)了，其實(shí)這個是類似的，如果計算能夠這樣上去，我覺得智能的水平就有機(jī)會提升，這是我的觀點(diǎn)。

朱秋國：我們現(xiàn)在很多的四足、雙足，尤其做運(yùn)動控制，更多是運(yùn)動控制本身，趙老師剛才的意思一方面計算力要上去，第二方面還要融合很多環(huán)境的信息、感知的信息，甚至交互的信息，把這些信息作為我行為動作的一些決策的狀態(tài)，我最近關(guān)注到一個報道，現(xiàn)代集團(tuán)收購了波士頓動力，近期投資了4億美元給波士頓建立了一個新的研究所，它的目標(biāo)是在人工智能、機(jī)器人技術(shù)跟智能機(jī)器方面想取得根本性的進(jìn)展，他的核心業(yè)務(wù)是集中在認(rèn)知人工智能、運(yùn)動人工智能和有機(jī)硬件設(shè)計這幾個方面，當(dāng)然包括了很多道德等層面，它的使命是說要創(chuàng)造下一代先進(jìn)的機(jī)器人跟智能機(jī)器，要比當(dāng)前在的任何東西更加智能、更敏捷、更敏銳和更安全，他們總裁也提出設(shè)想未來移動解決方案將通過先進(jìn)的機(jī)器人技術(shù)成為可能，為人類帶來無限行動的自由和進(jìn)步，這個方向跟趙老師剛才講的有不謀而合之處，因?yàn)檫@塊涉及到機(jī)器人大腦和智能的方面，請江主任給我們展開一下，您覺得剛才我們講到波士頓動力研究院新的舉措會帶來哪些改變，或者你認(rèn)為對我們來說可能后面帶來哪些新的挑戰(zhàn)？

江磊：剛才朱老師說到一個很重要的新聞，這幾天我們?nèi)Φ娜硕挤蟹袚P(yáng)揚(yáng)，8月15號波士頓動力剛剛宣布成立人工智能研究所，我們之前大家都在討論，特斯拉是走人工智能路線，波士頓動力一直強(qiáng)調(diào)我不是動力學(xué)驅(qū)動的，不是人工智能，但這次波士頓動力也成立了智能研究所，這個事還要再去研究。我就結(jié)合很有限的信息，剛才趙老師把動力學(xué)驅(qū)動的機(jī)器人發(fā)展說的很清楚，這是在發(fā)展過程中，我自己的一個思考。我們老說我們是仿生機(jī)器人，但是實(shí)際上在過去十幾年我們很少把仿生作為一個對象來研究，缺少了這個就變成了一個冰冷的機(jī)器。我們就是研究一個機(jī)器狗，但如果大家仔細(xì)追尋波士頓動力的研究路線，它有大量的仿生，研究過狗、馬、獵豹，我們之前搜索它跟英國的皇家動物協(xié)會合作，把所有動物的動態(tài)都進(jìn)行了收集。

我最近也是一直在思考這個事，比如說我們要做更高速的動物是不是要研究獵豹怎么去奔跑。我們要去研究人，最近我是找了一些國家一級運(yùn)動員，短跑比較快的，但是我在寫動力學(xué)算法的時候怎么意識到哪種動力學(xué)算法跑得快，這個來源是來自于仿生的發(fā)現(xiàn)，羅伯特寫了那封信叫體能智能，其實(shí)就是運(yùn)動員智能，我覺得他大量的意思應(yīng)該是我們回歸到仿生，去觀察人，觀察動物，怎么能夠跑得快，我們國家有一句話叫天下武功唯快不破，我是覺得這個快字所體現(xiàn)的就是所有從你的認(rèn)知感知到物理終端表現(xiàn)的輸出，這個系統(tǒng)做出一個動力學(xué)的方程來控制一個機(jī)器人才能產(chǎn)生我們真正的原創(chuàng)，所以我老建議我們做機(jī)器人還得回到仿生這個大命題下，再回到自然界找靈感，我們做出來的機(jī)器人就會更有生命，更有活力，我對波士頓動力，它的人工智能研究所應(yīng)當(dāng)說未來還會產(chǎn)生更多的新聞，按他們每年發(fā)布一個特別震撼新聞，我們拭目以待吧。

朱秋國：陳老師你對他們的舉措有些什么樣的思考。

陳學(xué)超：早期的時候他的創(chuàng)始人馬克一直說我們還是傳統(tǒng)的方法，人工智能屬于上層，他沒有否定，做針對環(huán)境的任務(wù)決策、步態(tài)決策等等方面起了很多作用，不知道是不是被馬斯克給刺激到了，也要把人工智能加上去。最近幾年人工智能機(jī)器人運(yùn)動控制方面，尤其四足方面取得了很大的進(jìn)展。實(shí)際上人形機(jī)器人從仿生層面也取得很多進(jìn)展，很多步態(tài)學(xué)習(xí)、環(huán)境適應(yīng)，只是把它遷移到人形機(jī)器人這塊，因?yàn)槿诵螜C(jī)器人穩(wěn)定性比四足機(jī)器人更復(fù)雜一些，所以說它遷移過來還存在一些挑戰(zhàn)?？赡苓@也是未來的發(fā)展方向，所以波士頓動力把人工智能牽引進(jìn)來之后是不是跟馬斯克對照對標(biāo)，有可能加持人工智能之后，會取得更加突飛猛進(jìn)的進(jìn)展。

朱秋國：它加入人工智能之后，后面實(shí)用化也會邁出新的一步，所以也是非常重要的一個環(huán)節(jié)。剛才講到了很多技術(shù)方面的問題，從應(yīng)用的場景方面也是大家普遍關(guān)心的重大問題，特斯拉在報道里面是這么寫的，特斯拉機(jī)器人最初的定位就是代替人去從事這些枯燥繁瑣、具有危險性的工作，但是他從長遠(yuǎn)來看最后要進(jìn)入到千家萬戶，能夠幫人們?nèi)プ鲲垺叩?、照顧老人等等工作，但是大家面對這樣的一些設(shè)想的場景，仍然存在著很多的疑問，甚至我們很多做這方面的研究人員心中仍然有諸多的疑惑，當(dāng)然這個疑惑是跟時間有關(guān)的，如果這個目標(biāo)定在50年之后，大家覺得50年之后應(yīng)該是沒問題，但是馬斯克馬上要量產(chǎn)，大家就覺得這個事情有些突然，所以我在這里請問一下大家怎么理解馬斯克說的應(yīng)用的場景，它的場景是不是靠譜？第二個我們還是要站在時間的維度上看，比如在未來三年、五年十年內(nèi)，四足機(jī)器人、人形機(jī)器人真的能給人類做什么樣的工作，我們有什么要突破的？

王興興：關(guān)于馬斯克做雙足機(jī)器人這個事，為什么馬斯克說做雙足機(jī)器人這個點(diǎn)，我反而覺得馬斯克所謂的落地應(yīng)用并不是他核心要考慮的點(diǎn)，因?yàn)槲乙プ鲆恍┪ｋU性的工作，未來機(jī)器人要走進(jìn)生活，所以他要做人形機(jī)器人，我覺得他主要是想部署他的AI系統(tǒng)，因?yàn)槲覀儌鹘y(tǒng)的一些AI的東西原本大家都是做一些虛擬環(huán)境或數(shù)據(jù)都是人采集好的去做訓(xùn)練、做結(jié)果，但是馬斯克一直在做的事情，像特斯拉車上，他希望是實(shí)時采集數(shù)據(jù)，移動機(jī)器人實(shí)時部署，所有賣出去的機(jī)器人都是實(shí)時做采集，實(shí)時做訓(xùn)練，最終有更好的效果，我現(xiàn)在反而感覺人形機(jī)器人的一個點(diǎn)，大家的目標(biāo)一直希望有一個很高級的人工智能誕生。但是目前看如果純粹只是說人為采集一些好的數(shù)據(jù)喂給一個計算機(jī)，最終訓(xùn)練出比較好的效果是比較困難的，所以我覺得馬斯克更多層面上還是希望做一個人一樣的機(jī)器出來，讓它實(shí)時訓(xùn)練獲得數(shù)據(jù)，可能一開始效果不是很好，但是隨著數(shù)據(jù)越來越多，有更多實(shí)時的數(shù)據(jù)過來，部署到一個場景上讓它實(shí)時訓(xùn)練AI，最終有更好的智能效果出來，真正能推動它的智能，包括后續(xù)反哺到無人駕駛上概率更大一點(diǎn)。次要的層面如果做的不錯，做一些實(shí)際的像人形機(jī)器人的特種應(yīng)用、服務(wù)機(jī)器人再去部署一下的結(jié)果，我覺得可能這個邏輯的概率更大一點(diǎn)。

人形機(jī)器人或者四足機(jī)器人行業(yè)的落地也是目前大家比較關(guān)心的點(diǎn)，但是總體層面上我個人還是相對比較樂觀的，因?yàn)槊磕耆蚧瘜τ谶@個技術(shù)的發(fā)展趨勢都是進(jìn)步的，無論是消費(fèi)級落地、電網(wǎng)、巡檢行業(yè)、特種應(yīng)用，大家對這個熱情以及每年的進(jìn)展還是非?？捎^的，雖然像我們公司在市場上投入并沒有那么大，靠這個產(chǎn)品在人類社會上的生命力來說它也是比較頑強(qiáng)的一個點(diǎn)，它的落地應(yīng)用我個人還是比較樂觀一點(diǎn)。

朱秋國：你還是比較認(rèn)可。

王興興：就是落地變成了自然而然會發(fā)生的事情，四足機(jī)器人、人形機(jī)器人在整個人類文明上還是非常頑強(qiáng)的事情。

朱秋國：我們請趙老師您談?wù)勊穆涞亍?/p>

趙明國：首先馬斯克是一個很有影響力的人物，他說這件事情我覺得可能要經(jīng)過他的深思熟慮，有他的邏輯。但是看到這個表象和他的邏輯，我們都在猜他的底層邏輯，馬斯克一向是第一性原理，本身一定有他的邏輯，但是他現(xiàn)在可能不公開，公開給我們的是表象，我們就會想象怎么怎么樣，他可能和馬斯克最底層的邏輯不一樣，所以興興說的非常有可能是他的底層邏輯，真正底層邏輯是什么，我們要慢慢看。我個人覺得一個東西大概有四點(diǎn)：第一點(diǎn)原理是什么。我們回到人形機(jī)器人本身，馬斯克涉及的范圍非常廣，天馬行空，不知道他在想什么，但是回到我們關(guān)注的，我們只關(guān)心人形機(jī)器人會不會產(chǎn)生什么樣的影響，我想馬斯克進(jìn)來一定會產(chǎn)生影響，這個影響從技術(shù)層面，人形機(jī)器人無論走路，底層原理是什么，還有很多不完善的地方。第二個它的原形，即使是波士頓動力最高水平的，仍然在智能方面，要不它也不能成立這個，要堵這個點(diǎn)，尤其概率是馬斯克影響要彌補(bǔ)自己的空缺，它的原形是不是完備，然后才是商品，波士頓動力只說四足機(jī)器人是商品，沒有說人形機(jī)器人是商品，波士頓動力認(rèn)為他的人形機(jī)器人也不是商品，到商品端更是差一塊，所以這四個點(diǎn)有四個坑要去填，即使是馬斯克我覺得要同時填這四個也是要花時間、金錢和更多的精力進(jìn)去的，這個不是說一蹴而就的，發(fā)個新聞頭腦風(fēng)暴一下，商業(yè)邏輯只考慮商業(yè)是不對的，要去通盤考慮。但是我同意說從商業(yè)到前面，商業(yè)也許會倒逼前面的這些，但是有些科學(xué)的事情突破了，導(dǎo)致后面幾個事情成立了，后面幾個事情在商業(yè)上是很好的應(yīng)用，把這個解決了，倒逼前面，科學(xué)上就會有突破。一個是原理，一個是商業(yè)，這兩頭都有可能突破，我可能最想不明白就是中間如果冒出一個不太有可能。所以馬斯克更多是從商業(yè)上反推這個事情，所以他也許沒有想清楚，但是我覺得商業(yè)反推，推著推著就想清楚了，也許是興興說的，走到哪兒算哪兒，馬斯克有能力做這個事情。

朱秋國：我為什么要問這個問題呢，因?yàn)槲覀冞€是有很多的同學(xué)、老師在做這方面的工作，馬斯克做這個事情，我也去做人形機(jī)器人。在國內(nèi)環(huán)境還是要考慮你最后用在哪里，它不能像研究所一樣，純粹做一個原理樣機(jī)、科學(xué)的突破，所以這個也是要給大家做一個提醒。

趙明國：就怕只學(xué)馬斯克做人形機(jī)器人，就也去弄個公司，血本無歸也有可能。

朱秋國：謝謝趙老師跟興興，除了剛才講到的應(yīng)用場景之外，其實(shí)我個人對馬斯克要做的這件事情也是抱有一定樂觀的，他要做這個事情，要有商業(yè)的背景在，有他自己的目標(biāo)在，也許做起來是可以先做應(yīng)用探索的，我覺得是存在這個可行性的。但是在這個過程中他又給大家?guī)砹艘粋€新的疑點(diǎn)，他提到了售價大約在3萬美金，折合人民幣是20萬，王總一直在做四足機(jī)器人這塊，做出了非常成熟的產(chǎn)品，對于20萬這個價格，我們假如說技術(shù)也可以了，當(dāng)然他那個技術(shù)不是像后空翻的特殊技能，只是做日常的行走、常規(guī)能力，他也愿意嘗試做一些應(yīng)用，對二十萬的價格你是怎么看？

王興興：我個人感覺馬斯克本身如果他們現(xiàn)在做產(chǎn)品，未來幾年做出來，他們要做到20萬，其實(shí)早期還是比較困難的，他們目前來說產(chǎn)業(yè)鏈這件事情還是比較麻煩，對于長遠(yuǎn)來說，如果是人形機(jī)器人，比如說長遠(yuǎn)看都是落地規(guī)模很大的應(yīng)用，20萬是個比較高的價格，其實(shí)可以做的更便宜，這是沒什么問題的。在早幾年的時候我自己想到一個概念，很多移動機(jī)器人產(chǎn)品我把它變?yōu)樗莻€論斤賣的東西，多重就賣多少錢，因?yàn)榱悴考褪遣牧铣杀?，再加一部分機(jī)械成本，加工就好了，我也跟一些朋友聊天說我們都是論斤賣的，小的賣便宜一點(diǎn)，大的賣貴點(diǎn)，跟豬肉沒多大差別，所以我一直覺得人形機(jī)器人未來很大規(guī)模開使用，20萬是比較偏高的價格，比較便宜就可以做出來。

朱秋國：陳老師，您有什么建議，因?yàn)槟阋灿幸恍┊a(chǎn)業(yè)化的經(jīng)驗(yàn)？你看待這個20萬。

陳學(xué)超：就當(dāng)下而言這個價格，它是量產(chǎn)之后到3萬美金，沒有說做出來就是3萬美金，有一定應(yīng)用規(guī)模，有可能它的硬件是保本賣或者賠錢賣，但是通過軟件的升級等等，通過其他地方盈利，這是有可能的，所以就目前而言當(dāng)下做到3萬美金的價格還是相當(dāng)困難的，但是通過時間的推演，以后也是有可能的。

朱秋國：從量產(chǎn)的角度上來說是存在的。

陳學(xué)超：另外一點(diǎn)就跟車一樣，有5萬的，也有500萬的，還是看性能以及其他的屬性，如果說只是造一臺能夠?qū)崿F(xiàn)基本功能的仿人機(jī)器人，有可能20萬是可以，如果想提高它的性能或者其他的屬性、操作的技能等等，這個價格就不一定了，20萬只是個基礎(chǔ)版。

朱秋國：另外一個問題講到產(chǎn)品發(fā)展的問題，因?yàn)槲覀冎廊魏我粋€產(chǎn)品它都有開發(fā)的周期，在這個產(chǎn)品不斷開發(fā)迭代的過程中，我們對這個產(chǎn)品迭代的基本流程是什么樣，大家有沒有一些特別關(guān)鍵的環(huán)節(jié)給大家做一些分享。

王興興：我們公司四足機(jī)器人也做了很多年，每一兩年至少有一兩個版本出來，我們目前迭代的方向是降低成本以及提高整機(jī)的可靠性的事情，還有提高它的整個運(yùn)動性能，我們做的主要事情是通過上下游產(chǎn)業(yè)鏈，能自己做的東西全自己做，把成本盡可能降低。

朱秋國：能做自己做，通過這種方式來降低成本，你會選擇跟第三方去合作，比如說人家做減速器已經(jīng)做的很成熟了，你也選擇自己做。

王興興：因?yàn)槲覀儌鹘y(tǒng)目前國內(nèi)的機(jī)器人減速器都是給機(jī)械臂用的，我們大部分都是自己研發(fā)的，包括去年年底開發(fā)比較靈巧的機(jī)械臂，里面的斜坡減速器也是我們自己開發(fā)的，成本比較低，我們并不是直接做工業(yè)級，工業(yè)級最大需求是高精度，但是我們做移動機(jī)器人精度只是夠用就行。

朱秋國：首先是夠用，滿足客戶的需求。

王興興：移動機(jī)器人，像人的精度也很差，移動的東西因?yàn)樗妆P是移動的，不可能做一些特別高精度的，高精度的還是要固定，甚至把整個架子懸空會好一點(diǎn)，所以我們在移動機(jī)器人大部分應(yīng)用場景里面精度要求并不是很高，還有一些外部傳感器，像視覺輔助就可以了。

朱秋國：能不能談?wù)勀銓Φ睦斫饣蛘呓Y(jié)合你在產(chǎn)品開發(fā)過程中。

王興興：我們主要是針對每年迭代的原因，上一年開發(fā)了一個版本，突然發(fā)現(xiàn)在我們長期測試以及客戶反饋發(fā)現(xiàn)，和自己使用過程中發(fā)現(xiàn)一些問題，無論是可靠性問題、成本太高、生產(chǎn)太麻煩、感知不太夠或者容易壞，結(jié)合這些問題我們在反思解決這些問題，重新迭代一個版本，所以這是需要大量的實(shí)驗(yàn)和客戶反饋的事情，很多方案如果你直接嘗試去做，你不去做一下是沒有結(jié)果的，做了以后要長期的驗(yàn)證，收集問題以后再把這些問題解決，這樣是快速迭代的過程，可以再把產(chǎn)品做的更好。

朱秋國：但是在應(yīng)用過程中客戶對這種需求也是多種多樣的，比如你剛才講到機(jī)械臂，但是有些就想拿它做一些精細(xì)的操作，你面對不同客戶的需求，你們在產(chǎn)品迭代是怎么考慮的？

王興興：客戶需求非常非常多，首先我們先不理，因?yàn)榭蛻粜枨髮?shí)在太多了，就像當(dāng)年喬布斯說的，他們很少做大面積的市場調(diào)研，有很多客戶各種奇思妙想實(shí)在太多了，對產(chǎn)品本身的理解反而沒有產(chǎn)品開發(fā)人員多，但是你當(dāng)然也要聽一部分的客戶需求，所以我們綜合現(xiàn)在做的機(jī)械臂，很多人提出要負(fù)載更大一點(diǎn)，精度更高一點(diǎn)。但是我們目前跟他們說，我們短期不做高精度，產(chǎn)品主要做輕量化、低成本移動機(jī)器人，用機(jī)械臂就好了，簡單說就是跟人的手臂差不多，我們并不做一些傳統(tǒng)的大的工業(yè)機(jī)械臂，目前全球范圍內(nèi)做工業(yè)機(jī)械臂的廠商已經(jīng)足夠多了，我們也沒有必要做重復(fù)性的工作。

朱秋國：所以你還是會給客戶限定一個范圍，我哪些能做，哪些不能做。江主任，你也在做產(chǎn)業(yè)化，尤其是大狗現(xiàn)在做的非常好，在迭代過程中，你們有哪些重要的環(huán)節(jié)能夠給大家分享一下。

江磊：說迭代這個話題，挺有趣的，我剛才聽王總說到核心部組件，我說一個故事，2012年還是2011年我們想做液壓機(jī)器人，我通過朋友從美國訂購到一個閥，運(yùn)到香港，再從香港轉(zhuǎn)運(yùn)到國內(nèi)來，不知道有沒有問題。另外一個我們早期用北極星一款沙灘車發(fā)動機(jī)，用了兩年后那個密封圈壞了，我只能通過國外的朋友再亞馬遜訂購，但我發(fā)現(xiàn)我們的淘寶電商老是訂購不到這種高科技的產(chǎn)品。其實(shí)我總有一個希望，我自己是做控制的，近年來逼不得已開始做電機(jī)、控制器、電池，我感覺我們國內(nèi)研發(fā)機(jī)器人的環(huán)境并不是那么友好，包括王總未來把你的核心部組件給大家開放一下，大家就能很快速的像搭積木似的開發(fā)一個機(jī)器人，像2000年前后去中關(guān)村攢一個電腦，非常好，什么時候我們國家的核心部組件能夠像國外似的，從亞馬遜上能訂到，從淘寶上能訂到，這是一個題外話。

我們?nèi)ツ暌哺ば挪亢献髁颂胤N機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈2021，其實(shí)我覺得開發(fā)機(jī)器人最難最難的還是要把產(chǎn)業(yè)鏈的上下游打通，營造一個好的環(huán)境，我們作為一個公司也好，作為一個行業(yè)也好，要有全國是一盤棋的聚力，快速開發(fā)機(jī)器人，這樣的環(huán)境才能營造出更好的機(jī)器人開發(fā)環(huán)境。包括我們所有的軍工企業(yè)的液壓件能夠?yàn)槲覀冮_發(fā)機(jī)器人所用，跟很多老總拍著胸脯說我們很短時間內(nèi)就能超過波士頓動力。但是我拿不到那些核心部組件，所以迭代也好、開發(fā)也好，能夠開發(fā)一款機(jī)器人，包括一個核心部組件能夠給全中國的機(jī)器人做，我覺得這是一個很重要的觀點(diǎn)。今年又有2022年產(chǎn)業(yè)鏈產(chǎn)的峰會，我們特意改了個名字，比如說現(xiàn)在把電機(jī)改成電關(guān)節(jié)，把電池改成膠片電池，我最近老說行走控，大家很陌生，其實(shí)在飛機(jī)里面的飛控這個是普遍認(rèn)識的，為什么沒有行走控這樣一個器件，這些器件產(chǎn)業(yè)鏈一旦構(gòu)成，我覺得我們未來的迭代，就跟造手機(jī)也是產(chǎn)業(yè)不同的往前推進(jìn)，這是一個很重要的，我希望我們國家最好近幾年就能夠形成一個這么好的環(huán)境，我們開發(fā)機(jī)器人最希望的天天就推數(shù)學(xué)公式、控制原理非常好的環(huán)境，開發(fā)機(jī)器人，所以這是我的一個愿景。

朱秋國：把機(jī)器人做起來更簡單一些，在中上游的層面上我們可以做的再深入一些。

江磊：一旦突破，我們造一個機(jī)器人的中關(guān)村市場，機(jī)器人的華強(qiáng)北市場，如果這個構(gòu)成了，我們國家的機(jī)器人水平肯定是全球最領(lǐng)先的。

朱秋國：最后一個小問題，每個人回答一下，你認(rèn)為仿生的腿足機(jī)器人最終會是什么形態(tài)，最終真的會為人類創(chuàng)造一些怎么樣的價值，簡單給出一個大膽的設(shè)想。

王興興：總體我感覺大家目前做運(yùn)動控制都是偏向于先做運(yùn)動控制，再做感知。但是我覺得未來大部分移動機(jī)器人、雙足機(jī)器人、四足機(jī)器人更多以感知為驅(qū)動，先感知再做運(yùn)動控制等相關(guān)的事情，當(dāng)然長遠(yuǎn)我還是希望真的是各種移動機(jī)器人，包括雙足機(jī)器人出現(xiàn)在生活中給大家端茶倒水，各種極端環(huán)境大家都能用的情況。

江磊：回到十幾年前開始做機(jī)器人，我們特別希望如果現(xiàn)在我們還有很多的父親當(dāng)搬運(yùn)工往山上運(yùn)冰箱，我們?nèi)ヌ┥揭廊挥刑┥降霓I夫往山上運(yùn)，網(wǎng)友說我不坐泰山轎夫沒有工資，坐的話于心不忍，就是在21世紀(jì)這么先進(jìn)的時代，我們?nèi)蚓尤挥羞@么多的環(huán)境依然需要我們肩扛手挑去開發(fā)一款產(chǎn)品，從不忘初心來說我們做機(jī)器人的還是要解放人類在艱難險重的生產(chǎn)力，人類作為這個星球大腦最發(fā)達(dá)的生物，我還是希望我們?nèi)祟惸芨嗟淖鲋橇ぷ鳎每茖W(xué)技術(shù)改變我們未來的方式，這是我的初心，我也是相信有一天肯定會實(shí)現(xiàn)的。

陳學(xué)超：因?yàn)樵蹅冏龇律鷻C(jī)器人，仿生是我們模仿的對象，一直在模仿，從未被超越，類似于遠(yuǎn)方的燈塔，我們研究工作者、做企業(yè)一直在這個方向努力，首先是模仿，然后是超越，超越之后生物進(jìn)化花了億萬年時間，人類進(jìn)化花了幾百萬年，但是我覺得咱們這么多年工業(yè)革命技術(shù)發(fā)展還是很快，我覺得腿足或其他機(jī)器人進(jìn)化應(yīng)該比生物進(jìn)化更快，說不定在不久的未來超越人類之后，產(chǎn)生一些更高程度的文明也是有可能的。

趙明國：我記得羅伯特演講講到腿足這個問題，他舉的就是巖羊在非常陡峭的巖壁上，羊可以很順利的攀爬，巧的是我當(dāng)時很信這個，我覺得這個很有道理，人類居住環(huán)境就是為雙足、四足設(shè)計的，所以要想在人類這個領(lǐng)域里做一定是雙足或者四足才可以，但是我還做過一個自行車，所以看了各種自行車的視頻，就得出一個結(jié)論，大家有興趣看看紅牛贊助的極限運(yùn)動，比這個巖羊的環(huán)境還要困難，就是一輛自行車，人控制自行車就可以在這個環(huán)境下騎行，只要你舉出來雙足能干的，我就一定能舉出來一個騎自行車能干的而雙足干不了的事情，所以他的結(jié)論可能不正確，所以有可能是他為了說這件事情而誤導(dǎo)我們這樣去做。如果我們要真正從需求角度出發(fā)，你要做一個機(jī)器人解決某個問題，一定不是通用性。我們做雙足機(jī)器人，做四足機(jī)器人，這種仿生的更有道理，最終的中節(jié)點(diǎn)應(yīng)該是個通用性的移動平臺、通用的智能平臺，沒有通用這兩個字其他的就不容易附著了，最終可能就要出問題。爬一個60度的坡最厲害，從最基本原理出發(fā)，不會比力學(xué)原理更重要，所以通用性的移動、通用性的智能是我們搞足式機(jī)器人最終的歸宿，到目前為止我們所做的這些還是朝著這個夢想去做，而不是朝著現(xiàn)實(shí)去做，這樣更合理一些。

朱秋國：謝謝四位嘉賓精彩的分享，在短短的時間里面給大家介紹了關(guān)于國內(nèi)外腿足機(jī)器人方面的進(jìn)展，包括我們對于未來美好的暢想，希望能夠給到大家一些新的啟發(fā)。機(jī)器人作為工業(yè)制造領(lǐng)域皇冠上的明珠，本身也是多個學(xué)科的融合，所以我們除了要做好機(jī)器人這個本體之外，在新一代的信息技術(shù)、智能技術(shù)也要進(jìn)行深度的融合，讓未來的機(jī)器人更加智能化更加通用化，是我們共同的目標(biāo)，我們今天的高峰論壇就到這里結(jié)束了，謝謝大家，也謝謝各位嘉賓。